美的KUKA工业机器人的编程指令
发布时间：2019-03-21 浏览次数：1118
返回列表 以下为库卡常规编程指令，大家可以学习下：
F标识器 给一个信号后就常有，直到下一个F值出现取消。
M状态寄存器 有信号时有，取消就消失。
T记时器的标识器，有工业机器人信号时有，取消就消失。
; Makro Anfang
1: -- *************************************************** --
2: -- *SPSMAKRO4 S-zange1 Arbh zu - schweissen -Arbh auf* --
3: -- *Version: 5.0 Stand:11.11.2002 PP-V4/1 Sm* --
4: -- *************************************************** --
5: -- Zaehlbit Zeitmessung Start --
6: A42 = EIN 锁紧装置启动
7: -- Anforderung Wasserabsaugung Aus --
8: A79 = AUS
9: -- Anforderung Kuehlwasser Ein --
10: A80 = EIN
11: -- Kontr. Kuehlwasser & Zangentemp + o.Zuendung + Simu --
12: WARTE BIS （E179 & A177 & （E196 + !F4） + F440） & E180 & E199 + E65 + F14
13: -- Kontr. !FK & !Quitt Stoe Fase & !Quitt Stoe Fraesen --
14: WARTE BIS !E545 & !E66 & !E69 确认Fase无故障。电极不用更换
15: -- Kontr. Fase mit Strom + Simu + o.Zuendung –
16: WARTE BIS E552 + F14 + E65 有电流＋模拟＋有电流
17: -- Start Messung Zangenschliesszeit --
18: t6 （ EIN ） = 0[1/10Sek]
19: -- Arbeitshub Zange 1 zu --
20: SPSMAKRO0 = !F14
21: -- Uebertrag Zangenschliesszeit auf Zaehler --
22: i3 （ EIN ） = t6 * 100
23: -- Stop Messung --
24: t6 （ EIN ） = STOP
25: -- Kontr. Fase io & Druck io + Simu --
26: WARTE BIS E549 & !E550 & !E556 & !E557 & E554 + F14 kuka控制装置准备好了。焊接无故障。电流过小。控制压力＋模拟
27: -- Start Messung Schweisszeit --
28: t7 （ EIN ） = 0[1/10Sek]
29: -- Schweissen Start = !Simulation --[1/10Sek] --
30: A545 = !F14 kuka焊接结束
31: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Ein --
32: F110 = !F14
33: -- Schweisspunktzaehler + 1 --
34: i2 （ EIN ） = i2 + 1
35: -- Kontr. Fertigkontakt Fase oder Simu --
36: WARTE BIS E545 + F14 焊接结束
37: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Aus --
38: F110 = AUS
39: -- Schweissen Start Aus --
40: A545 = AUS
41: -- Zaehlbit Zeitmessung Stop --
42: A42 = AUS 锁紧装置关闭
43: -- Uebertrag Schweisszeit auf Zaehler --
44: i4 （ EIN ） = t7 * 100
45: -- Meld.Kappenwechsel erforderl.= max Punktestand errei
46: A71 = E548 更换电极
47: -- Kontr. !Max Punktestand + Startfraesen angewaehlt --
48: WARTE BIS !E548 + E67 /更换电极＋洗电极
49: -- Meld. Kappenwechsel erforderlich Aus --
50: A71 = AUS
51: -- Bilden Hilfsmerker Kappenfraesen --
52: F1 = E546 & !E548 + F1 & !E548 洗电极。/更换电极＋F1./更换电极
53: -- Start Messung Zangenoeffnungszeit --
54: t6 （ EIN ） = t6[1/10Sek]
55: -- Arbeitshub Zange 1 auf --
56: SPSMAKRO1 = EIN
57: -- Uebertrag Zangenoeffnungszeit auf Zaehler --
58: i3 （ EIN ） = t6 * 100
59: -- Hilfsmerker Kuehlwasserdurchfluss vorhanden --
60: F440 = E179 & A177 循环水和气压正常
61: -- Anforderung Kuelwasser an BMS Zeitverzoegert Aus --
62: A80 = AUS
63: Puls A80 = Pegel: EIN Zeit:5 [1/10Sek]
END
E545 Schw.Fertigmeldung
E546 Anford.Nacharbeit
E547 Vorwarnkont.Standm.
E548 Standmenge erreicht
E549 Steuerung bereit
E550 Schweissfehler
E551 Prozessueberwachung
E552 Status mit Strom
E553 Fehler TL 80
E554 Druckkontrolle
E555 Zuendw.< min.Schw.
E556 Str.Minustoleranz
E557 Hardwarefehler
A545 Schweissen Start
A546 Quitt.Nacharbeit
A547 Servovent.Enable
A548 Ruecks.Standmenge
A549 Ruecks.Fehler 1
A550 Ruecks.Fehler Nr.2
A551 Ruecks.Fehler Nr.3
A552 Vorwahl mit Strom
E177 Luftdruck 6bar Ein
E178 Luftdruck 12bar Ein
E179 Kuehlwasser min.
E180 Kuehlwasser max.
E193 Zange 1 zurueck（A-hub）
E194 Reserve
E195 Zange 1 vorn（A-hub）
E196 Reserve
E197 Zange 1 zurueck（Vorhub）
E198 Reserve
E199 Tempkontr.Zangentrafo 1
E200 Kontr. K-wasserfluss
E241 Dockzylinder V
E242 DockKontr.1
E243 Dockzylinder R
E244 DockKontr.2
E245 Druckkontr.System
E246 Wkz.Kodierung 1
E247 Wkz.Kodierung 2
E248 Wkz.Kodierung 3
E257 Staubschutz Nest 1 R
E258 Staubschutz Nest 1 V
E259 Kontr.Losteil Nest 1/1
E261 Kontr.Losteil Nest 1/2
E265 Staubschutz Nest 2 R
E266 Staubschutz Nest 2 V
E267 Kontr.Losteil Nest 2/1
E269 Kontr.Losteil Nest 2/2
177 Kuehlwasser
A178 Absaugung
A193 1Z1 vorwaerts（A-hub）
A194 1Z1 rueckwaerts（A-hub）
A195 1Z2 vorwaerts（Vorhub）
A196 1Z2 rueckwaerts（Vorhub）
A241 Dockzylinder Z9 V
A242 Reserve
A243 Dockzylinder Z9 R
A257 Vent.Staubschutz Nest 1 V
A258 Vent.Staubschutz Nest 1 R
A265 Vent.Staubschutz Nest 2 V
A266 Vent.Staubschutz Nest 2 R |
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